isaac sim 相机轨迹LookAt设置

1. 创建相机运动轨迹 通过BasisCurves 创建，如图

2. 通常可能直接将相机的prim对准目标，然而相机在圆周运动时应该会产生滚转 （相机挂到xform下后需要将相机的trans和orient归零）

3. 常规的做法是为这个xform01添加animation 的motion path（这个可以在Nvidia官网搜到文档）

此时能看到xform的坐标轴已经落在了曲线上，相机的方向也变了（右侧视角），但是现在点开仿真相机还不会自由移动，需要创建关键帧，同时调整属性栏的U Value（in Motion Path part）第一个关键帧设为0，最后一个关键帧设为1，一共就设置这两个。设置好后拖动时间轴，可以看到xform在跟着曲线移动，然而此时相机对准方向是对着曲线的切线方向的。

4. 要将相机对准机械臂底座，需要Look At的旋转算法

❌示例：在从左到右的运动时会产生滚转

原因分析：

还没分析出来 不过样本一直在 折腾一天后面再看吧 

我们直接来看正确的方法